Simulateur d’entraînement à l’acte « péridurale »

Pour la réalisation d’une péridurale, une aiguille est insérée à travers la peau d’un animal et guidée entre ses vertèbres jusqu’à
l’espace péridural. L’aiguille doit s’arrêter pour que le liquide anesthésique soit injecté dans l’espace péridural. La résistance
d’insertion variant fortement en fonction de la physionomie du type d’animal, cela rend cette opération compliquée. De plus, si
l’anesthésiste ne s’arrête pas juste après avoir atteint l’espace péridural, cela peut engendrer des complications de l’acte médical
sur l’animal.
Actuellement, les futurs anesthésistes, pour des raisons éthiques, n’ont pas la possibilité de pratiquer souvent l’acte péridural sur
des animaux vivants. Par ailleurs suivant le type d’animal la résistance à l’insertion de l’aiguille varie.
Pour simuler l’acte péridural, Devis S. , Robet P.Ph., Aoustin Y., Gautier M. ont proposé de réaliser une tâche de téleoperation.
L’anesthésiste manipule un bras maître alors qu’une aiguille est fixée au bras esclave pour réaliser l’opération de l’acte péridural.
Cette solution permet de moduler l’effort échangé avec l’environnement et de mesurer la vitesse de pénétration de l’aiguille dans
le corps ainsi que sa position.
Afin d’éviter d’utiliser un nombre important de dos d’animaux, nous proposons d’adopter la solution d’associer un dos virtuel
couplé à un robot esclave virtuel.
Les diverses étapes du travail à réaliser :
a) Utiliser un morceau de dos d’animal, fixé sur le banc EMPS, pour obtenir des mesures d’efforts, vitesses, positions, lors de
l’insertion d’une aiguille.
b) Elaborer un modèle de dos simple à partir de ces mesures en s’inspirant de travaux effectués sur l’insertion d’aiguilles.
c) Valider le modèle de dos sur le banc EMPS en comparant le ressenti avec celui d’anesthésistes expérimentés qui auront fait le
même acte médical auparavant.
d) Sous Simulink, réaliser le robot virtuel associé au dos virtuel.
e) Faire la commande en téléopération en utilisant un robot réel (le maître) et un robot virtuel (l’esclav