Projet

Assistance opératoire

Assistance opératoire

La chirurgie laparoscopique a permis de réaliser des interventions chirurgicales par mini-incisions dans la paroi abdominale. Les avantages par apport à la chirurgie ouverte sont multiples : moins de saignement, diminution du temps d’hospitalisation et du temps de récupération. Pourtant, elle présente des contraintes techniques limitantes pour le chirurgien tels que la perte de la vision en 3D, des problèmes ergonomiques et la réduction des degrés de liberté.

Le développement de la chirurgie avec assistance robotique (ou chirurgie “robotique”) permet de pallier les défauts de la laparoscopie. Le Da Vinci commercialisé par Intuitive Surgical, est le seul système de chirurgie robotique approuvé par FDA. Le robot permet, au moyen d’un système de type maître-esclave, de télé-manipuler les instruments chirurgicaux et d’améliorer ainsi la précision de la manipulation. Il redonne également au chirurgien la vision en 3D et permet 5 à 7 degrés de liberté de plus que la chirurgie laparoscopique. Cependant, les chirurgiens pratiquant la chirurgie robotique se plaignent de problèmes de planification des trocarts sur la paroi abdominale et de collisions des bras robotiques pendant l’intervention.

L’objectif de ce projet est de concevoir un nouvel outil d’aide à la décision pour planifier le placement des trocarts en chirurgie robotique. Cet assistance opératoire permettra de déterminer la localisation exacte des points d’entrée spécifiques au patient à la surface de l’abdomen. Les principaux enjeux sont les suivants :

  • Création d’un modèle externe de l’abdomen en utilisant les données continues d’un scanner 3D dans le bloc opératoire
  • Construction d’un modèle interne incluant l’organe cible, en utilisant des images IRM pré-opératoires
  • Utilisation d’un système à ultrasons pour estimer les déplacements de l’organe cible dans le modèle interne
  • Alignement 3D des modèles interne et externe
  • Intégration du modèle 3D du patient (via une IHM) dans le système robotique